⌘(command) + Kで「サーバへ接続」ウインドウが開きます。

以下のような構文で接続先サーバーを指定します。その後、ユーザ名/パスワードを入力すれば接続完了です。

smb://{接続先サーバー}/{接続先ディレクトリ}

smb://192.0.2.1/example_dirとかsmb://example.com/example_dirみたいな感じです。

余談

最近まで「サーバーに接続」を知らず、以下コマンドをターミナルから打っていました。

CUIにこだわるなら以下コマンドで良いと思いますが、接続先を記憶してくれる「サーバへ接続」からの方が簡単ですね。

mount -t smbfs //{アカウント名}:{パスワード}@{接続先サーバー}/{接続先ディレクトリ} {ローカルPCのマウントポイント}

そんな感じです。